PDA

Просмотр полной версии : Нахождение кординат точек плоского 5 звенного механизма ( инверсная кинематика)



Excalibur921
13.12.2013, 22:30
Дано: 5 - звенный плоский механизм (см рисунок мех1.jpg).
Известны координаты его точек A,B,C,D,E,F.
Точку F сдвинули вправо ( см рисунок мех2.jpg), какой алгоритм нахождения координат точек B,C,D,E?


===================
Решил добавить свое видение решения это хоть чтото
переместив точку F получем что решение находитя на приблезительно на 4 дугах:
первые две дуги
центр дуги точка A две дуги от точек B,C
(рисунок мех3.gif)
вторые две дуги
дуги из центра в точке F дуги от точек D,E
(рисунок мех3.gif)

в итоге в новой позиции точки F механизм можно рассматривать как качающийся и точки B C D E описывают дуги
(рисунок мех3.gif)

В итоге кординаты искомых точек находятся на этих дугах но где именно? Там где расстояние между B и D такоеже как и при начальном просчете длинны стержня BD.
Осталось както математически выразить эту зависимость... или выдать ошибку что положение точки F физически невозможно в таком механизме.
уровнение составить чтоли немогу понять.. какое и как..